鋼格柵板焊接機(jī)器人作為引人矚目的高新技術(shù)之一，在提高效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、提升鋼格板企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力方面，有著無(wú)可替代的作用。鋼格板焊接機(jī)器人是主要從事鋼格板焊接工作的工業(yè)機(jī)器人，通常是由通用工業(yè)機(jī)器人在末端軸加裝焊槍組成，可以在惡劣的工作環(huán)境下穩(wěn)定、高效地進(jìn)行焊接作業(yè)，提高焊接質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本。因此焊接機(jī)器人在鋼格柵板生產(chǎn)等領(lǐng)域有著廣泛地應(yīng)用。
焊接裝置
鋼格柵板機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置包括固定座、橫軸、第一關(guān)節(jié)軸、第二關(guān)節(jié)軸、焊槍和控制裝置。固定座通過地腳螺釘固定于地面，橫軸通過定位銷固定于固定座上，橫軸、第一關(guān)節(jié)軸、第二關(guān)節(jié)軸和焊槍均通過線路與控制裝置連接；鋼格柵板專用機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，在機(jī)器人手臂安裝位置傳感器，通過自動(dòng)控制系統(tǒng)來(lái)控制位置傳感器來(lái)對(duì)焊接點(diǎn)進(jìn)行準(zhǔn)確的定位，讓其與焊槍相配合，從而大大的提高了焊接設(shè)備的焊接準(zhǔn)確性，有效的保證了焊接質(zhì)量的穩(wěn)定性和一致性，能夠有效的避免出現(xiàn)虛焊和漏焊，實(shí)現(xiàn)精度焊接. 鋼格柵板專用機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置，鋼格柵板專用機(jī)器人自動(dòng)焊接裝置包括：固定座橫軸、第一關(guān)節(jié)軸、第二關(guān)節(jié)軸、焊槍和控制裝置，焊接裝置均通過線路與控制裝置連接；控制裝置包括焊接裝置、傳感器控制系統(tǒng)、執(zhí)行裝置和自動(dòng)控制系統(tǒng)。
其中，傳感器控制系統(tǒng)由位置傳感器和傳感器控制器構(gòu)成，自動(dòng)控制系統(tǒng)由采用單片機(jī)控制系統(tǒng)和控制器構(gòu)成，焊接裝置與第二關(guān)節(jié)軸連接，位置傳感器設(shè)于第二關(guān)節(jié)軸上，且其與傳感器控制器連接，執(zhí)行裝置同時(shí)與橫軸、第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸連接，單片機(jī)控制系統(tǒng)和控制器連接，焊接裝置、傳感器控制系統(tǒng)和執(zhí)行裝置均與自動(dòng)控制系統(tǒng)中的控制器連接；還包括顯示屏、操作鍵盤和報(bào)警裝置，顯示屏通過機(jī)械臂與固定座連接，操作鍵盤設(shè)于固定座上，報(bào)警裝置設(shè)于橫軸的一端；
焊接裝置包括焊接工裝夾具、焊接變位機(jī)、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置，焊接變位機(jī)與位置傳感器和焊槍連接，焊接工裝夾具、焊接操作機(jī)和焊接工件輸送裝置均與自動(dòng)控制系統(tǒng)連接，且它們均與焊槍相配合；執(zhí)行裝置由伺服電機(jī)和氣動(dòng)回路構(gòu)成，氣動(dòng)回路由氣源、控制閥和氣缸構(gòu)成，伺服電機(jī)和氣動(dòng)回路均自動(dòng)控制系統(tǒng)連接；
單片機(jī)控制系統(tǒng)由中央處理器CPU、程序存儲(chǔ)器ROM、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、定時(shí)計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信構(gòu)成，程序存儲(chǔ)器ROM、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器、定時(shí)計(jì)數(shù)器、外部中斷和串行通信均與中央處理器CPU連接，位置傳感器與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM的輸入端連接，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM的輸出端與數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器連接；橫軸通過固定銷固定于固定座上，且其固定的位置能夠調(diào)節(jié)，其高度的調(diào)節(jié)范圍為?50mm～+50mm,水平方向具有三檔調(diào)節(jié)，其分別為?25°、0°、+25°，旋轉(zhuǎn)角度范圍為?90°～+90°；第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸的水平方向的旋轉(zhuǎn)范圍為?180°～+180°，垂直方向的旋轉(zhuǎn)范圍為?60°～+60°。
工作方法
1、首先根據(jù)鋼格板產(chǎn)品焊接的需要，將焊接路線和焊接點(diǎn)之間的范圍錄入自動(dòng)控制系統(tǒng)中；
2、待數(shù)據(jù)錄入好后，開始啟動(dòng)該自動(dòng)焊接設(shè)備，然后整個(gè)設(shè)備中的各個(gè)部分均進(jìn)入工作狀態(tài)；
3、然后鋼格板工件輸送裝置將需要焊接鋼格板工件送到指定的工位；
4、待鋼格板工件被送到指定的工位后，設(shè)于第二關(guān)節(jié)軸的位置傳感器將會(huì)對(duì)鋼格板工件上預(yù)設(shè)的焊接點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)；
5、待位置傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)后，將立即把檢測(cè)的數(shù)據(jù)傳送給單片機(jī)控制系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；
6、然后通過數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器對(duì)存儲(chǔ)的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，并將轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)傳送給中央處理器CPU；
7、待中央處理器CPU接收到數(shù)據(jù)后對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并處理，然后將分析得出的結(jié)果再經(jīng)過數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)；
8、待數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換完成后，將數(shù)據(jù)傳送給控制器，然后控制器將會(huì)命令伺服電機(jī)帶動(dòng)機(jī)器人手臂中的橫軸、第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)調(diào)整到焊接最佳的位置：在接收到命令后待橫軸、第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸調(diào)整完畢后，控制器將命令焊槍對(duì)鋼格板焊接點(diǎn)進(jìn)行焊接；
9、在待一點(diǎn)焊接完成后，橫軸將移動(dòng)到下一個(gè)焊接點(diǎn)的位置，然后第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸按照已經(jīng)設(shè)定好的焊接點(diǎn)之間的間距，同上述焊接步驟再次進(jìn)行下一個(gè)焊接點(diǎn)的焊接；
10、按照上述的工作方法直至所有的焊接點(diǎn)都焊接完畢后，在整個(gè)焊接過程中，一旦出現(xiàn)任何的異常問題，都將會(huì)通過報(bào)警裝置進(jìn)行蜂鳴報(bào)警，直至處理故障解除方可；
